無語.... 機(jī)器人 實(shí)用上，機(jī)器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置,。機(jī)器人可接受人類指揮,，也可以執(zhí)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動,。機(jī)器人執(zhí)行的是取代或是協(xié)助人類工作的工作,，例如制造業(yè),、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作,。 機(jī)器人可以是高級整合控制論,、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī),、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物,。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途,。 歐美國家認(rèn)為：機(jī)器人應(yīng)該是由計(jì)算機(jī)控制的通過編排程序具有可以變更的多功能的自動機(jī)械,，但是日本不同意這種說法。日本人認(rèn)為“機(jī)器人就是任何高級的自動機(jī)械”,，這就把那種尚需一個(gè)人操縱的機(jī)械手包括進(jìn)去了,。因此，很多日本人概念中的機(jī)器人,，并不是歐美人所定義的,。 現(xiàn)在，國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致,。一般說來,，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器,。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的,，用來搬運(yùn)材料、零件,、工具的操作機(jī),；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可改變和可編程動作的專門系統(tǒng)?！?機(jī)器人能力的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括：智能,，指感覺和感知，包括記憶,、運(yùn)算,、比較、鑒別,、判斷,、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理等,；機(jī)能,，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能,，指力,、速度、連續(xù)運(yùn)行能力,、可靠性,、聯(lián)用性、壽命等,。因此,，可以說機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器。 機(jī)器人發(fā)展簡史（引自《環(huán)球科學(xué)》2007年第二期） 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷爾?恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》中,，根據(jù)Robota(捷克文,，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文,，原意為“工人”),，創(chuàng)造出“機(jī)器人”這個(gè)詞。 1939年 美國紐約世博會上展出了西屋電氣公司制造的家用機(jī)器人Elektro,。它由電纜控制,，可以行走，會說77個(gè)字,，甚至可以抽煙,，不過離真正干家務(wù)活還差得遠(yuǎn)。但它讓人們對家用機(jī)器人的憧憬變得更加具體,。 1942年 美國科幻巨匠阿西莫夫提出“機(jī)器人三定律”,。雖然這只是科幻小說里的創(chuàng)造，但后來成為學(xué)術(shù)界默認(rèn)的研發(fā)原則,。 1948年 諾伯特?維納出版《控制論》,，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律,，率先提出以計(jì)算機(jī)為核心的自動化工廠,。 1954年 美國人喬治?德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機(jī)器人，并注冊了專利,。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作,，因此具有通用性和靈活性。 1956年 在達(dá)特茅斯會議上,，馬文?明斯基提出了他對智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型,，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”,。這個(gè)定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。 1959年 德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫?英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人,。隨后,，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠――Unimation公司,。由于英格伯格對工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人之父”,。 1962年 美國AMF公司生產(chǎn)出“VERSTRAN”(意思是萬能搬運(yùn)),與Unimation公司生產(chǎn)的Unimate一樣成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人,，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮,。 1962年-1963年傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操作性,。人們試著在機(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括1961年恩斯特采用的觸覺傳感器,，托莫維奇和博尼1962年在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器,，而麥卡錫1963年則開始在機(jī)器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在1965年,，幫助MIT推出了世界上第一個(gè)帶有視覺傳感器,，能識別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。 1965年約翰?霍普金斯大學(xué)應(yīng)用物理實(shí)驗(yàn)室研制出Beast機(jī)器人,。Beast已經(jīng)能通過聲納系統(tǒng),、光電管等裝置，根據(jù)環(huán)境校正自己的位置,。20世紀(jì)60年代中期開始,，美國麻省理工學(xué)院、斯坦福大學(xué),、英國愛丁堡大學(xué)等陸續(xù)成立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室,。美國興起研究第二代帶傳感器,、“有感覺”的機(jī)器人,，并向人工智能進(jìn)發(fā)。 1968年 美國斯坦福研究所公布他們研發(fā)成功的機(jī)器人Shakey,。它帶有視覺傳感器,，能根據(jù)人的指令發(fā)現(xiàn)并抓取積木,不過控制它的計(jì)算機(jī)有一個(gè)房間那么大,。Shakey可以算是世界第一臺智能機(jī)器人，拉開了第三代機(jī)器人研發(fā)的序幕,。 1969年 日本早稻田大學(xué)加藤一郎實(shí)驗(yàn)室研發(fā)出第一臺以雙腳走路的機(jī)器人,。加藤一郎長期致力于研究仿人機(jī)器人，被譽(yù)為“仿人機(jī)器人之父”,。日本專家一向以研發(fā)仿人機(jī)器人和娛樂機(jī)器人的技術(shù)見長,，后來更進(jìn)一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO,。 1973年 世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作,，就誕生了美國Cincinnati Milacron公司的機(jī)器人T3。 1978年 美國Unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人PUMA，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟,。PUMA至今仍然工作在工廠第一線,。 1984年 英格伯格再推機(jī)器人Helpmate，這種機(jī)器人能在醫(yī)院里為病人送飯,、送藥,、送郵件。同年,，他還預(yù)言：“我要讓機(jī)器人擦地板,，做飯，出去幫我洗車,，檢查安全”,。 1998年 丹麥樂高公司推出機(jī)器人(Mind-storms)套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣,，相對簡單又能任意拼裝,，使機(jī)器人開始走入個(gè)人世界。 1999年 日本索尼公司推出犬型機(jī)器人愛寶(AIBO),，當(dāng)即銷售一空,，從此娛樂機(jī)器人成為目前機(jī)器人邁進(jìn)普通家庭的途徑之一。 2002年 丹麥iRobot公司推出了吸塵器機(jī)器人Roomba,，它能避開障礙,，自動設(shè)計(jì)行進(jìn)路線，還能在電量不足時(shí),，自動駛向充電座,。Roomba是目前世界上銷量最大、最商業(yè)化的家用機(jī)器人,。 2006年 6月,，微軟公司推出Microsoft Robotics Studio，機(jī)器人模塊化,、平臺統(tǒng)一化的趨勢越來越明顯,，比爾?蓋茨預(yù)言，家用機(jī)器人很快將席卷全球,。 機(jī)器人的定義 在科技界,，科學(xué)家會給每一個(gè)科技術(shù)語一個(gè)明確的定義，但機(jī)器人問世已有幾十年,，機(jī)器人的定義仍然仁者見仁,，智者見智，沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見,。原因之一是機(jī)器人還在發(fā)展,，新的機(jī)型,，新的功能不斷涌現(xiàn)。根本原因主要是因?yàn)闄C(jī)器人涉及到了人的概念,，成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題,。就像機(jī)器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣,，人們對機(jī)器人充滿了幻想,。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間,。 操作型機(jī)器人：能自動控制,，可重復(fù)編程，多功能,，有幾個(gè)自由度,，可固定或運(yùn)動，用于相關(guān)自動化系統(tǒng)中,。 程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件,，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動作。 示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其它方式,，先教會機(jī)器人動作,，輸入工作程序，機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè),。 數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動作,，通過數(shù)值、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教,，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè),。 感覺控制型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動作。 適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化,，控制其自身的行動,。 學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能“體會”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能,，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中,。 智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動的機(jī)器人。 我國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā),，將機(jī)器人分為兩大類,，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人,。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的,、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人,、水下機(jī)器人,、娛樂機(jī)器人,、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人,、機(jī)器人化機(jī)器等,。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快,，有獨(dú)立成體系的趨勢,，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人,、軍用機(jī)器人,、微操作機(jī)器人等。目前,，國際上的機(jī)器人學(xué)者,，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和我國的分類是一致的,。 空中機(jī)器人又叫無人機(jī),，近年來在軍用機(jī)器人家族中，無人機(jī)是科研活動最活躍,、技術(shù)進(jìn)步最大,、研究及采購經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域,。80多年來,，世界無人機(jī)的發(fā)展基本上是以美國為主線向前推進(jìn)的，無論從技術(shù)水平還是無人機(jī)的種類和數(shù)量來看,，美國均居世界之首位,。 “別動隊(duì)”無人機(jī) 縱觀無人機(jī)發(fā)展的歷史，可以說現(xiàn)代戰(zhàn)爭是推動無人機(jī)發(fā)展的動力,。而無人機(jī)對現(xiàn)代戰(zhàn)爭的影響也越來越大,。一次和二次世界大戰(zhàn)期間，盡管出現(xiàn)并使用了無人機(jī),，但由于技術(shù)水平低下,，無人機(jī)并未發(fā)揮重大作用。朝鮮戰(zhàn)爭中美國使用了無人偵察機(jī)和攻擊機(jī),，不過數(shù)量有限,。在隨后的越南戰(zhàn)爭、中東戰(zhàn)爭中無人機(jī)已成為必不可少的武器系統(tǒng),。而在海灣戰(zhàn)爭,、波黑戰(zhàn)爭及科索沃戰(zhàn)爭中無人機(jī)更成了主要的偵察機(jī)種。 法國“紅隼”無人機(jī) 越南戰(zhàn)爭期間美國空軍損失慘重,，被擊落飛機(jī)2500架,，飛行員死亡5000多名,，美國國內(nèi)輿論嘩然。為此美國空軍較多地使用了無人機(jī),。如“水牛獵手”無人機(jī)在北越上空執(zhí)行任務(wù)2500多次,，超低空拍攝照片，損傷率僅4％,。AQM-34Q型147火蜂無人機(jī)飛行500多次,，進(jìn)行電子竊聽、電臺干擾,、拋撒金屬箔條及為有人飛機(jī)開辟通道等,。 高空無人偵察機(jī) 在1982年的貝卡谷地之戰(zhàn)中,，以色列軍隊(duì)通過空中偵察發(fā)現(xiàn),。敘利亞在貝卡谷地集中了大量部隊(duì)。6月9日,，以軍出動美制E-2C“鷹眼”預(yù)警飛機(jī)對敘軍進(jìn)行監(jiān)視,，同時(shí)每天出動“偵察兵”及“猛犬”等無人機(jī)70多架次，對敘軍的防空陣地,、機(jī)場進(jìn)行反復(fù)偵察,，并將拍攝的圖像傳送給預(yù)警飛機(jī)和地面指揮部。這樣,，以軍準(zhǔn)確地查明了敘軍雷達(dá)的位置,，接著發(fā)射“狼”式反雷達(dá)導(dǎo)彈，摧毀了敘軍不少的雷達(dá),、導(dǎo)彈及自行高炮,，迫使敘軍的雷達(dá)不敢開機(jī)，為以軍有人飛機(jī)攻擊目標(biāo)創(chuàng)造了條件,。 鬼怪式無人機(jī) 1991年爆發(fā)了海灣戰(zhàn)爭,，美軍首先面對的一個(gè)問題就是要在茫茫的沙海中找到伊拉克隱藏的飛毛腿導(dǎo)彈發(fā)射器。如果用有人偵察機(jī),，就必須在大漠上空往返飛行,，長時(shí)間暴露于伊拉克軍隊(duì)的高射火力之下，極其危險(xiǎn),。為此,，無人機(jī)成了美軍空中偵察的主力。在整個(gè)海灣戰(zhàn)爭期間,，“先鋒”無人機(jī)是美軍使用最多的無人機(jī)種,，美軍在海灣地區(qū)共部署了6個(gè)先鋒無人機(jī)連，總共出動了522架次,，飛行時(shí)間達(dá)1640小時(shí),。那時(shí),，不論白天還是黑夜，每天總有一架先鋒無人機(jī)在海灣上空飛行,。 為了摧毀伊軍在沿海修筑的堅(jiān)固的防御工事,，2月4日密蘇里號戰(zhàn)艦乘夜駛至近海區(qū)，先鋒號無人機(jī)由它的甲板上起飛,，用紅外偵察儀拍攝了地面目標(biāo)的圖像并傳送給指揮中心,。幾分鐘后，戰(zhàn)艦上的406毫米的艦炮開始轟擊目標(biāo),，同時(shí)無人機(jī)不斷地為艦炮進(jìn)行校射,。之后威斯康星號戰(zhàn)艦接替了密蘇里號，如此連續(xù)炮轟了三天,，使伊軍的炮兵陣地,、雷達(dá)網(wǎng)、指揮通信樞紐遭到徹底破壞,。在海灣戰(zhàn)爭期間,，僅從兩艘戰(zhàn)列艦上起飛的先鋒無人機(jī)就有151架次，飛行了530多個(gè)小時(shí),，完成了目標(biāo)搜索,、戰(zhàn)場警戒、海上攔截及海軍炮火支援等任務(wù),。 發(fā)射Brevel無人機(jī) 在海灣戰(zhàn)爭中,，先鋒無人機(jī)成了美國陸軍部隊(duì)的開路先鋒。它為陸軍第7軍進(jìn)行空中偵察,，拍攝了大量的伊軍坦克,、指揮中心、及導(dǎo)彈發(fā)射陣地的圖像,，并傳送給直升機(jī)部隊(duì),，接著美軍就出動“阿帕奇”攻擊型直升機(jī)對目標(biāo)進(jìn)行攻擊，必要時(shí)還可呼喚炮兵部隊(duì)進(jìn)行火力支援,。先鋒機(jī)的生存能力很強(qiáng),，在319架次的飛行中，僅有一架被擊中,，有4～5架由于電磁干擾而失事,。 除美軍外，英,、法,、加拿大也都出動了無人機(jī)。如法國的“幼鹿”師裝備有一個(gè)“馬爾特”無人機(jī)排,。當(dāng)法軍深入伊境內(nèi)作戰(zhàn)時(shí),，首先派無人機(jī)偵察敵情,，根據(jù)偵察到的情況，法軍躲過了伊軍的坦克及炮兵陣地,。 1995年波黑戰(zhàn)爭中,，因部隊(duì)急需，“捕食者”無人機(jī)很快就被運(yùn)往前線,。在北約空襲塞族部隊(duì)的補(bǔ)給線,、彈藥庫、指揮中心時(shí),，“捕食者”發(fā)揮了重要的作用,。它首先進(jìn)行偵察，發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后引導(dǎo)有人飛機(jī)進(jìn)行攻擊,，然后再進(jìn)行戰(zhàn)果評估,。它還為聯(lián)合國維和部隊(duì)提供波黑境內(nèi)主要公路上軍車移動的情況，以判斷各方是否遵守了和平協(xié)議,。美軍因而把“捕食者”稱作“戰(zhàn)場上的低空衛(wèi)星”,。其實(shí)衛(wèi)星只能提供戰(zhàn)場上的瞬間圖像，而無人機(jī)可以在戰(zhàn)場上空長時(shí)間盤旋逗留,，因而能夠提供戰(zhàn)場的連續(xù)實(shí)時(shí)圖像，無人機(jī)還比使用衛(wèi)星便宜得多,。 1999年3月24日,，以美國為首的北約打著“維護(hù)人權(quán)”的幌子對南聯(lián)盟開始了狂轟濫炸，爆發(fā)了震驚世界的“科索沃戰(zhàn)爭”,。在持續(xù)78天的轟炸過程中,，北約共出動飛機(jī)3.2萬架次，投入艦艇40多艘,，扔下炸彈1.3萬噸,，造成了二戰(zhàn)以來歐洲空前的浩劫。 南聯(lián)盟多山,、多森林的地形以及多陰雨天的氣候條件,，大大影響了北約偵察衛(wèi)星及高空偵察機(jī)的偵察效果，塞軍的防空火力又很猛,，有人偵察機(jī)不敢低飛,，致使北約空軍無法識別及攻擊云層下面的目標(biāo)。為了減少人員的傷亡,，北約大量使用了無人機(jī),。科索沃戰(zhàn)爭是世界局部戰(zhàn)爭中使用無人機(jī)數(shù)量最多,、無人機(jī)發(fā)揮作用最大的戰(zhàn)爭,。無人機(jī)盡管飛得較慢,，飛行高度較低，但它體積小,，雷達(dá)及紅外特征較小,，隱蔽性好，不易被擊中,，適于進(jìn)行中低空偵察,，可以看清衛(wèi)星及有人偵察機(jī)看不清的目標(biāo)。 在科索沃戰(zhàn)爭中,，美國,、德國、法國及英國總共出動了6種不同類型的無人機(jī)約200多架,，它們有：美國空軍的“捕食者”（Predator）,、陸軍的“獵人”（Hunter）及海軍的“先鋒”（Pioneer）；德國的CL-289,；法國的“紅隼”（Crecerelles）,、 “獵人”，以及英國的“不死鳥”（Phoenix）等無人機(jī),。 無人機(jī)在科索沃戰(zhàn)爭中主要完成了以下一些任務(wù)：中低空偵察及戰(zhàn)場監(jiān)視,，電子干擾，戰(zhàn)果評估,，目標(biāo)定位,，氣象資料搜集，散發(fā)傳單以及營救飛行員等,。 科索沃戰(zhàn)爭不僅大大提高了無人機(jī)在戰(zhàn)爭中的地位,，而且引起了各國政府對無人機(jī)的重視。美國參議院武裝部隊(duì)委員會要求,，10年內(nèi)軍方應(yīng)準(zhǔn)備足夠數(shù)量的無人系統(tǒng),，使低空攻擊機(jī)中有三分之一是無人機(jī)；15年內(nèi),，地面戰(zhàn)車中應(yīng)有三分之一是無人系統(tǒng),。這并不是要用無人系統(tǒng)代替飛行員及有人飛機(jī)，而是用它們補(bǔ)充有人飛機(jī)的能力,，以便在高風(fēng)險(xiǎn)的任務(wù)中盡量少用飛行員,。無人機(jī)的發(fā)展必將推動現(xiàn)代戰(zhàn)爭理論和無人戰(zhàn)爭體系的發(fā)展。 機(jī)器警察 所謂地面軍用機(jī)器人是指在地面上使用的機(jī)器人系統(tǒng),，它們不僅在和平時(shí)期可以幫助民警排除炸彈,、完成要地保安任務(wù)，在戰(zhàn)時(shí)還可以代替士兵執(zhí)行掃雷、偵察和攻擊等各種任務(wù),，今天美,、英、德,、法,、日等國均已研制出多種型號的地面軍用機(jī)器人。 英國的“手推車”機(jī)器人 在西方國家中,，恐怖活動始終是個(gè)令當(dāng)局頭疼的問題,。英國由于民族矛盾，飽受爆炸物的威脅,，因而早在60年代就研制成功排爆機(jī)器人,。英國研制的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機(jī)器人，已向50多個(gè)國家的軍警機(jī)構(gòu)售出了800臺以上,。最近英國又將手推車機(jī)器人加以優(yōu)化,，研制出土撥鼠及野牛兩種遙控電動排爆機(jī)器人，英國皇家工程兵在波黑及科索沃都用它們探測及處理爆炸物,。土撥鼠重35公斤,，在桅桿上裝有兩臺攝像機(jī)。野牛重210公斤,，可攜帶100公斤負(fù)載,。兩者均采用無線電控制系統(tǒng)，遙控距離約1公里,。 “土撥鼠”和“野?！迸疟瑱C(jī)器人 除了恐怖分子安放的炸彈外，在世界上許多戰(zhàn)亂國家中,，到處都散布著未爆炸的各種彈藥。例如,，海灣戰(zhàn)爭后的科威特,，就像一座隨時(shí)可能爆炸的彈藥庫。在伊科邊境一萬多平方公里的地區(qū)內(nèi),，有16個(gè)國家制造的25萬顆地雷,，85萬發(fā)炮彈，以及多國部隊(duì)投下的布雷彈及子母彈的2500萬顆子彈,，其中至少有20％沒有爆炸,。而且直到現(xiàn)在，在許多國家中甚至還殘留有一次大戰(zhàn)和二次大戰(zhàn)中未爆炸的炸彈和地雷,。因此,，爆炸物處理機(jī)器人的需求量是很大的。 排除爆炸物機(jī)器人有輪式的及履帶式的，它們一般體積不大,，轉(zhuǎn)向靈活,，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動,。機(jī)器人車上一般裝有多臺彩色CCD攝像機(jī)用來對爆炸物進(jìn)行觀察,；一個(gè)多自由度機(jī)械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來,，并把爆炸物運(yùn)走,；車上還裝有獵槍，利用激光指示器瞄準(zhǔn)后,，它可把爆炸物的定時(shí)裝置及引爆裝置擊毀,；有的機(jī)器人還裝有高壓水槍，可以切割爆炸物,。 德國的排爆機(jī)器人 在法國,，空軍、陸軍和警察署都購買了Cybernetics公司研制的TRS200中型排爆機(jī)器人,。DM公司研制的RM35機(jī)器人也被巴黎機(jī)場管理局選中,。德國駐波黑的維和部隊(duì)則裝備了Telerob公司的MV4系列機(jī)器人。我國沈陽自動化所研制的PXJ-2機(jī)器人也加入了公安部隊(duì)的行列,。 美國Remotec公司的Andros系列機(jī)器人受到各國軍警部門的歡迎,，白宮及國會大廈的警察局都購買了這種機(jī)器人。在南非總統(tǒng)選舉之前,，警方購買了四臺AndrosVIA型機(jī)器人,，它們在選舉過程中總共執(zhí)行了100多次任務(wù)。 Andros機(jī)器人可用于小型隨機(jī)爆炸物的處理,，它是美國空軍客機(jī)及客車上使用的唯一的機(jī)器人,。海灣戰(zhàn)爭后，美國海軍也曾用這種機(jī)器人在沙特阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷及未爆炸的彈藥,。美國空軍還派出5臺Andros機(jī)器人前往科索沃,，用于爆炸物及子炮彈的清理?？哲娒總€(gè)現(xiàn)役排爆小隊(duì)及航空救援中心都裝備有一臺Andros VI,。 我國研制的排爆機(jī)器人 排爆機(jī)器人不僅可以排除炸彈，利用它的偵察傳感器還可監(jiān)視犯罪分子的活動,。監(jiān)視人員可以在遠(yuǎn)處對犯罪分子晝夜進(jìn)行觀察,，監(jiān)聽他們的談話，不必暴露自己就可對情況了如指掌,。 1993年初,，在美國發(fā)生了韋科莊園教案，為了弄清教徒們的活動，聯(lián)邦調(diào)查局使用了兩種機(jī)器人,。一種是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型機(jī)器人,，另一種是RST公司研制的STV機(jī)器人。STV是一輛6輪遙控車,，采用無線電及光纜通信,。車上有一個(gè)可升高到4.5米的支架 ，上面裝有彩色立體攝像機(jī),、晝用瞄準(zhǔn)具,、微光夜視瞄具、雙耳音頻探測器,、化學(xué)探測器,、衛(wèi)星定位系統(tǒng)、目標(biāo)跟蹤用的前視紅外傳感器等,。該車僅需一名操作人員,，遙控距離達(dá)10公里。在這次行動中共出動了3臺STV,，操作人員遙控機(jī)器人行駛到距莊園548米的地方停下來,，升起車上的支架，利用攝像機(jī)和紅外探測器向窗內(nèi)窺探,，聯(lián)邦調(diào)查局的官員們圍著熒光屏觀察傳感器發(fā)回的圖像,，可以把屋里的活動看得一清二楚。 機(jī)器人指揮 其實(shí)并不是人們不想給機(jī)器人一個(gè)完整的定義,，自機(jī)器人誕生之日起人們就不斷地嘗試著說明到底什么是機(jī)器人,。但隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展和信息時(shí)代的到來，機(jī)器人所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富,，機(jī)器人的定義也不斷充實(shí)和創(chuàng)新,。 1886年法國作家利爾亞當(dāng)在他的小說《未來夏娃》中將外表像人的機(jī)器起名為“安德羅丁”（android），它由4部分組成： 1,，生命系統(tǒng)（平衡,、步行、發(fā)聲,、身體擺動、感覺,、表情,、調(diào)節(jié)運(yùn)動等）； 2,，造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動的金屬覆蓋體,，一種盔甲）； 3，人造肌肉（在上述盔甲上有肉體,、靜脈,、性別等身體的各種形態(tài)）； 4,，人造皮膚（含有膚色,、機(jī)理、輪廓,、頭發(fā),、視覺、牙齒,、手爪等）,。 1920年捷克作家卡雷爾?卡佩克發(fā)表了科幻劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》。在劇本中,，卡佩克把捷克語“Robota”寫成了“Robot”,，“Robota”是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響,，引起了大家的廣泛關(guān)注,，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。在該劇中,，機(jī)器人按照其主人的命令默默地工作,，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的勞動,。后來,，羅薩姆公司取得了成功，使機(jī)器人具有了感情,，導(dǎo)致機(jī)器人的應(yīng)用部門迅速增加,。在工廠和家務(wù)勞動中，機(jī)器人成了必不可少的成員,。機(jī)器人發(fā)覺人類十分自私和不公正,，終于造反了，機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)異,，因此消滅了人類,。 但是機(jī)器人不知道如何制造它們自己，認(rèn)為它們自己很快就會滅絕,，所以它們開始尋找人類的幸存者,，但沒有結(jié)果。最后,，一對感知能力優(yōu)于其它機(jī)器人的男女機(jī)器人相愛了,。這時(shí)機(jī)器人進(jìn)化為人類,，世界又起死回生了。 卡佩克提出的是機(jī)器人的安全,、感知和自我繁殖問題,。科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題,。雖然科幻世界只是一種想象,，但人類社會將可能面臨這種現(xiàn)實(shí)。 為了防止機(jī)器人傷害人類,，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“機(jī)器人三原則”： 1,，機(jī)器人不應(yīng)傷害人類； 2,，機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令,，與第一條違背的命令除外； 3,，機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己,，與第一條相抵觸者除外。 這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng),。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則,。 在1967年日本召開的第一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，就提出了兩個(gè)有代表性的定義,。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動性,、個(gè)體性、智能性,、通用性,、半機(jī)械半人性、自動性,、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)器”,。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性,、智能性,、個(gè)體性、半機(jī)械半人性,、作業(yè)性,、通用性、信息性,、柔性,、有限性、移動性等10個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象,。另一個(gè)是加藤一郎提出的具有如下3個(gè)條件的機(jī)器稱為機(jī)器人： 1,，具有腦、手,、腳等三要素的個(gè)體,； 2，具有非接觸傳感器（用眼,、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器,； 3，具有平衡覺和固有覺的傳感器,。 禮儀機(jī)器人 該定義強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人應(yīng)當(dāng)仿人的含義,，即它靠手進(jìn)行作業(yè)，靠腳實(shí)現(xiàn)移動,，由腦來完成統(tǒng)一指揮的作用,。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官，使機(jī)器人能夠識別外界環(huán)境,，而平衡覺和固有覺則是機(jī)器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器,。這里描述的不是工業(yè)機(jī)器人而是自主機(jī)器人。 機(jī)器人的定義是多種多樣的,，其原因是它具有一定的模糊性,。動物一般具有上述這些要素，所以在把機(jī)器人理解為仿人機(jī)器的同時(shí),，也可以廣義地把機(jī)器人理解為仿動物的機(jī)器,。 1988年法國的埃斯皮奧將機(jī)器人定義為：“機(jī)器人學(xué)是指設(shè)計(jì)能根據(jù)傳感器信息實(shí)現(xiàn)預(yù)先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法作為研究對象”,。 1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了定義：“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制的操作和移動功能,，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)?！?我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：“機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器,，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力,、規(guī)劃能力,、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器”,。在研究和開發(fā)未知及不確定環(huán)境下作業(yè)的機(jī)器人的過程中,，人們逐步認(rèn)識到機(jī)器人技術(shù)的本質(zhì)是感知、決策,、行動和交互技術(shù)的結(jié)合,。隨著人們對機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動的各個(gè)領(lǐng)域滲透,。結(jié)合這些領(lǐng)域的應(yīng)用特點(diǎn),，人們發(fā)展了各式各樣的具有感知,、決策、行動和交互能力的特種機(jī)器人和各種智能機(jī)器,，如移動機(jī)器人,、微機(jī)器人、水下機(jī)器人,、醫(yī)療機(jī)器人,、軍用機(jī)器人、空中空間機(jī)器人,、娛樂機(jī)器人等,。對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機(jī)器人與一般自動化裝備的重要區(qū)別,。這些機(jī)器人從外觀上已遠(yuǎn)遠(yuǎn)脫離了最初仿人型機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人所具有的形狀,，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強(qiáng),，從而為機(jī)器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間,。 中國工程院院長宋健指出：“機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動控制最有說服力的成就，是當(dāng)代最高意義上的自動化”,。機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果,，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國際上重新認(rèn)識機(jī)器人技術(shù)的作用和影響,。 我國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā),，將機(jī)器人分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人,。所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人,。而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人,，包括：服務(wù)機(jī)器人,、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人,、軍用機(jī)器人,、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等,。在特種機(jī)器人中,，有些分支發(fā)展很快，有獨(dú)立成體系的趨勢,，如服務(wù)機(jī)器人,、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人,、微操作機(jī)器人等,。目前,，國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人,，這和我國的分類是一致的,。 古代機(jī)器人 機(jī)器人一詞的出現(xiàn)和世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人的問世都是近幾十年的事。然而人們對機(jī)器人的幻想與追求卻已有3000多年的歷史,。人類希望制造一種像人一樣的機(jī)器，以便代替人類完成各種工作,。 機(jī)器馬車 西周時(shí)期,，我國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的機(jī)器人,。 春秋后期,，我國著名的木匠魯班，在機(jī)械方面也是一位發(fā)明家,，據(jù)《墨經(jīng)》記載,，他曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“三日不下”,，體現(xiàn)了我國勞動人民的聰明智慧,。 公元前2世紀(jì)，亞歷山大時(shí)代的古希臘人發(fā)明了最原始的機(jī)器人――自動機(jī),。它是以水,、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像，它可以自己開門,，還可以借助蒸汽唱歌,。 1800年前的漢代，大科學(xué)家張衡不僅發(fā)明了地動儀,，而且發(fā)明了計(jì)里鼓車,。計(jì)里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下,，每行十里擊鐘一下,。 后漢三國時(shí)期，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”,，并用其運(yùn)送軍糧,，支援前方戰(zhàn)爭。 1662年,，日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動機(jī)器玩偶,，并在大阪的道頓堀演出。 1738年,，法國天才技師杰克?戴?瓦克遜發(fā)明了一只機(jī)器鴨,，它會嘎嘎叫,，會游泳和喝水，還會進(jìn)食和排泄,。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機(jī)械化而進(jìn)行醫(yī)學(xué)上的分析,。 22

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