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1. 船舶舵機(jī)故障數(shù)據(jù)集

 舵機(jī)是用來(lái)控制和維持船舶航向的一種重要甲板機(jī)械,。隨著科技進(jìn)步，便會(huì)發(fā)出力矩馬達(dá)故障報(bào)警,。GL規(guī)定液壓系統(tǒng)故障需輸出報(bào)警,，即科技的進(jìn)步和時(shí)代的發(fā)展，舵機(jī)已經(jīng)由早期的手動(dòng)舵,、電動(dòng)舵發(fā)展為現(xiàn)在的液壓鎖定報(bào)警,。

  電液舵機(jī)在工作的過(guò)程中，尤其是多于一套(一般是兩套)的舵機(jī),。由此可見(jiàn),，GL機(jī)系統(tǒng)同時(shí)運(yùn)作時(shí)，可能會(huì)發(fā)生液壓鎖定(HydraulicLock),，即兩套舵機(jī)認(rèn)為自動(dòng)舵的力矩馬達(dá)故障報(bào)警即可作為液壓鎖定故障報(bào)警,。

  舵機(jī)系統(tǒng)中的液壓油運(yùn)動(dòng)方向不一致，發(fā)生液壓油堵塞而不能推動(dòng)舵柄完成操舵指令所要求的動(dòng)作,，導(dǎo)致失去操舵能力的情況,。CCS/LR規(guī)定，多于一套的舵機(jī)系統(tǒng)(動(dòng)力或控制)能同時(shí)運(yùn)作時(shí),，液壓鎖定報(bào)警應(yīng)識(shí)別系統(tǒng)故障并在下列情況下動(dòng)作:在泵控型電液舵機(jī)中,，變量泵的偏心位置(即變量泵中斜盤(pán)的傾斜方向)與操舵指令不符合;在閥控型電液舵機(jī)中，全流量三通閥的位置不正確,。

  發(fā)生液壓鎖定時(shí),，駕駛室應(yīng)有指示該故障的聲光報(bào)警。

2. 船舶故障診斷

內(nèi)河船舶舵機(jī)均為機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng),，所以沒(méi)有電氣故障,。

3. 船舶主機(jī)故障報(bào)告

1.1 短路故障 發(fā)生短路故障的原因很多,主要有以下 2 個(gè)方面:

①人為原因,由于工作人員操 作失誤或日常維護(hù)不良導(dǎo)致,主要現(xiàn)象有:電氣線路的絕緣保護(hù)層、電氣線路的絕 緣浸水或嚴(yán)重受潮,、設(shè)備在運(yùn)行中或是工作人員維護(hù)時(shí)金屬零件掉落在導(dǎo)線接線端; 

②設(shè)備本身缺陷所造成故障,如出廠設(shè)備質(zhì)量不好,主要集中在絕緣不良或是絕緣 損壞,、設(shè)備絕緣老化、材料變質(zhì)原因,。

 1)故障現(xiàn)象,。短路故障癥狀比較明顯,電流很大、熔斷器燒斷、保護(hù)電器發(fā)生動(dòng)作 (熱繼電器,、電流繼電器),、有關(guān)設(shè)備不能正常工作,嚴(yán)重的短路故障可造成線路絕 緣燒壞或是變壓器線圈燒壞、接觸器燒壞以及觸頭燒結(jié)等現(xiàn)象,。 

2)故障原因,。①錨機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)負(fù)載忽高忽低不穩(wěn)定,超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn);②錨機(jī)操作人員操 作不當(dāng);③錨機(jī)電氣控制箱內(nèi)線路老化、設(shè)備老化及質(zhì)量不過(guò)關(guān)等,。

4. 船舶故障分析和診斷

減壓閥的故障與排除方法如下：

一,，故障分析：

1．油液中混入空氣；

2．阻尼孔有時(shí)堵塞,；

3．滑閥與閥體內(nèi)孔圓度超過(guò)劃定,，使閥卡住,；

4．彈簧變形或在滑閥中卡住,，使滑閥移動(dòng)難題或彈簧太軟；

5．鋼球不圓,，鋼球與閥座配合不好或錐閥安裝不準(zhǔn)確,。

二， 排除方法：

1．排除油中空氣,；

2．清理阻尼孔,；

3．修研閥孔及滑閥；

4．更換彈簧,；

5．更換鋼球或拆開(kāi)錐閥調(diào)整,。

5. 舵機(jī)常見(jiàn)故障

電源電壓不足：

這個(gè)原因是最常見(jiàn)的情況，很多PIXHAWK愛(ài)好者希望外接一個(gè)舵機(jī),，發(fā)現(xiàn)遙控器映射好通道后,，直接插上舵機(jī)是不轉(zhuǎn)的，主要原因就是舵機(jī)的供電電壓不足,。建議利用降壓穩(wěn)壓模塊單獨(dú)供電，電壓保持在5V左右,，而不是單片機(jī)上的3.3V,。另外建議每個(gè)金屬舵機(jī)的供電電流在1A左右。

舵機(jī)損壞：

這個(gè)不是很常見(jiàn),，可以換個(gè)舵機(jī)試試,。

因干擾造成的舵機(jī)抖動(dòng)：

我遇到的就是這個(gè)問(wèn)題。在飛控中連接了一個(gè)數(shù)傳,，但線比較長(zhǎng),，當(dāng)數(shù)傳線靠近舵機(jī)控制線的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)舵機(jī)就會(huì)抖動(dòng)，遠(yuǎn)離舵機(jī)控制線,，舵機(jī)就立刻穩(wěn)定了,。

6. 船舶主機(jī)故障原因分析

失控船，是指由于遇到某種異常情況,，不能按照《國(guó)際海上避碰規(guī)則》各條的要求進(jìn)行操縱,，因而不能給他船讓路的船舶。

這些異常情況包括:主機(jī)發(fā)生故障,、舵機(jī)與傳動(dòng)系統(tǒng)失靈,、舵或旋轉(zhuǎn)槳葉的丟失、錨泊船錨鏈斷裂而未備妥主機(jī)等,。船舶失控時(shí),，應(yīng)立即按照《國(guó)際海上避碰規(guī)則》所規(guī)定的要求顯示相應(yīng)的失控信號(hào)。

7. 船舶自動(dòng)舵故障

一是主泵不能供油,此時(shí)可更換備用泵進(jìn)行驗(yàn)證,如備用泵工作正常,則說(shuō)明主泵故障,應(yīng)拆下檢修;

二是主油路旁通或嚴(yán)重泄漏,主要原因在于備用泵鎖閉不嚴(yán)或閥件故障,造成供油不暢,導(dǎo)致舵機(jī)不能正常運(yùn)轉(zhuǎn);

三是主油路完全閉塞,如管路中截止閥未打開(kāi),、吸油管濾器堵死等,可打開(kāi)相應(yīng)截止閥,、拆洗濾器;

四是油箱油位太低,泵吸口進(jìn)氣,應(yīng)修復(fù)低液位報(bào)警器、加油,、排氣;

8. 舵機(jī)故障診斷

1,、機(jī)油油量不足，使機(jī)油泵的泵油量減少或因進(jìn)空氣而泵不上油,，致使機(jī)油壓力下降,。

2、發(fā)動(dòng)機(jī)溫度過(guò)高,，容易使機(jī)油變稀,，從配合間隙中大量流失而導(dǎo)致油壓下降。

3,、當(dāng)機(jī)油泵零部件損壞或因磨損,、裝配等問(wèn)題出現(xiàn)間隙過(guò)大時(shí)，將會(huì)造成機(jī)油泵不出油或出油不足的故障,。

4,、曲軸與大、小瓦之間的配合間隙不當(dāng),，過(guò)緊會(huì)使機(jī)油壓力升高,，過(guò)松會(huì)使機(jī)油壓力降低。

5,、機(jī)油濾清器,、吸油盤(pán)堵塞同樣會(huì)使機(jī)油壓力降低

9. 舵機(jī)數(shù)據(jù)手冊(cè)

舵機(jī)工作原理

1、概述 舵機(jī)最早出現(xiàn)在航模運(yùn)動(dòng)中,。在航空模型中,，飛行機(jī)的飛行姿態(tài)是通過(guò)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)和各個(gè)控制舵面來(lái)實(shí)現(xiàn)的,。舉個(gè)簡(jiǎn)單的四通飛機(jī)來(lái)說(shuō)，飛機(jī)上有以下幾個(gè)地方需要控制： 1.發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)氣量,，來(lái)控制發(fā)動(dòng)機(jī)的拉力（或推力）,； 2.副翼舵面（安裝在飛機(jī)機(jī)翼后緣），用來(lái)控制飛機(jī)的橫滾運(yùn)動(dòng),； 3.水平尾舵面,，用來(lái)控制飛機(jī)的俯仰角； 4.垂直尾舵面,，用來(lái)控制飛機(jī)的偏航角,； 遙控器有四個(gè)通道，分別對(duì)應(yīng)四個(gè)舵機(jī),，而舵機(jī)又通過(guò)連桿等傳動(dòng)元件帶動(dòng)舵面的轉(zhuǎn)動(dòng),，從而改變飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。舵機(jī)因此得名：控制舵面的伺服電機(jī),。 不僅在航模飛機(jī)中,，在其他的模型運(yùn)動(dòng)中都可以看到它的應(yīng)用：船模上用來(lái)控制尾舵，車(chē)模中用來(lái)轉(zhuǎn)向等等,。由此可見(jiàn),，凡是需要操作性動(dòng)作時(shí)都可以用舵機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

2,、結(jié)構(gòu)和控制 一般來(lái)講,，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成， 舵盤(pán),、減速齒輪組,、位置反饋電位計(jì)5k、直流電機(jī),、控制電路板等,。 工作原理：控制電路板接受來(lái)自信號(hào)線的控制信號(hào)（具體信號(hào)待會(huì)再講），控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組,，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤(pán)。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的,，舵盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí),，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路板,，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度,，從而達(dá)到目標(biāo)停止,。 舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)是這樣,，但實(shí)現(xiàn)起來(lái)有很多種。例如電機(jī)就有有刷和無(wú)刷之分,，齒輪有塑料和金屬之分,，輸出軸有滑動(dòng)和滾動(dòng)之分，殼體有塑料和鋁合金之分,，速度有快速和慢速之分,，體積有大中小三種之分等等，組合不同,，價(jià)格也千差萬(wàn)別,。例如，其中小舵機(jī)一般稱(chēng)作微舵,，同種材料的條件下是中型的一倍多,，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多。需要根據(jù)需要選用不同類(lèi)型,。 舵機(jī)的輸入線共有三條,，紅色中間，是電源線,，一邊黑色的是地線,，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗,。電源有兩種規(guī)格,，一是4.8V，一是6.0V,，分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn),，即輸出力矩不同，6.0V對(duì)應(yīng)的要大一些,，具體看應(yīng)用條件,；另外一根線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba的一般為白色,，JR的一般為桔黃色,。另外要注意一點(diǎn)，SANWA的某些型號(hào)的舵機(jī)引線電源線在邊上而不是中間,，需要辨認(rèn),。但記住紅色為電源，黑色為地線,，一般不會(huì)搞錯(cuò),。 舵機(jī)的控制信號(hào)為周期是20ms的脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)，其中脈沖寬度從0.5ms-2.5ms,，相對(duì)應(yīng)舵盤(pán)的位置為0－180度,，呈線性變化,。也就是說(shuō)，給它提供一定的脈寬,，它的輸出軸就會(huì)保持在一個(gè)相對(duì)應(yīng)的角度上,，無(wú)論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變，直到給它提供一個(gè)另外寬度的脈沖信號(hào),，它才會(huì)改變輸出角度到新的對(duì)應(yīng)的位置上,。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期20ms,，寬度1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào),，有一個(gè)比較器，將外加信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)相比較,，判斷出方向和大小,，從而產(chǎn)生電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)。由此可見(jiàn),，舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動(dòng)器,，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍不能超過(guò)180度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動(dòng)當(dāng)中,。比方說(shuō)機(jī)器人的關(guān)節(jié),、飛機(jī)的舵面等。 常見(jiàn)的舵機(jī)廠家有：日本的Futaba,、JR,、SANWA等，國(guó)產(chǎn)的有北京的新幻想,、吉林的振華等?，F(xiàn)舉Futaba S3003來(lái)介紹相關(guān)參數(shù)，以供大家設(shè)計(jì)時(shí)選用,。之所以用3003是因?yàn)檫@個(gè)型號(hào)是市場(chǎng)上最常見(jiàn)的,，也是價(jià)格相對(duì)較便宜的一種（以下數(shù)據(jù)摘自Futaba產(chǎn)品手冊(cè)）。 尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g 工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) 0.19 sec/60°(6.0V) 輸出力矩(Output

10. 舵機(jī)故障導(dǎo)致的船舶案例

1999年11月24日發(fā)生于煙臺(tái)附近海域的山東煙大汽車(chē)輪渡股份有限公司“大舜”號(hào)滾裝船遇難事故,，船上共有旅客船員302人,，搶救生還22人，其余280人遇難或失蹤,，造成直接經(jīng)濟(jì)損失9000萬(wàn)元,。

1999年11月24日13時(shí)20分，山東煙大汽車(chē)輪渡股份有限公司“大舜”號(hào)滾裝船,，經(jīng)山東省煙臺(tái)港航監(jiān)督簽證,，由煙臺(tái)地方港出發(fā)赴大連，途中遇風(fēng)浪于15時(shí)20分返航,，調(diào)整航向時(shí),，船舶接近橫風(fēng)橫浪行駛,，船體大角度橫搖，由于氣象及海況惡劣,、船長(zhǎng)決策和指揮失誤、船舶操作不當(dāng),、船載車(chē)輛超載,、系固不良，產(chǎn)生位移,、碰撞,，引發(fā)火災(zāi)，導(dǎo)致舵機(jī)失靈,、船舶失控,，經(jīng)多方施救無(wú)效，于23時(shí)38分在煙臺(tái)市牟平區(qū)姜格莊鎮(zhèn)云溪村海岸1.5海里海域處翻沉,。

11. 船機(jī)故障與維修

關(guān)于水溫高的問(wèn)題,，首先查看水溫傳感器是否正常，船機(jī)儀表參數(shù)是否更改,，排除誤報(bào)的可能,。第二，檢查冷卻水路是否有堵塞,，船機(jī)水箱是否老化銹蝕,。第三，檢查船及水泵皮帶是否傳動(dòng)良好,。如果還不能解決問(wèn)題,，可能是發(fā)動(dòng)機(jī)存在故障，需要專(zhuān)找專(zhuān)業(yè)人員維修,。